Personajes.

Hikaru Shidou (獅堂　光, Shidou Hikaru) (llamada Lucy en la versión para Latinoamérica) es una joven de 14 años, aunque aparente menos. Su personalidad entusiasta y perseverante la convierten en la protagonista de la serie, al ser la primera en querer convertirse en Guerrera Mágica. Es la menor de cuatro hermanos (es la unica mujer), y tiene una fiel mascota llamada Hikari (un perro que aparece en la serie, pero es una ilusión creada por Ascot). Su elemento es el fuego, su Mashin es Rayearth (Lexus en las OVAS), el señor de las llamas. En la segunda temporada conoce a Lantis (llamado Latis en la version latinoamericana), el hermano de Zagato, que durante la primera temporada se encontraba en otro planeta llamado Autozam. Lantis es realmente parecido a Zagato, y tienen la misma voz. Lucy empieza a compartir mucho tiempo con él, con mucho conflicto interno por ser quien mató a Zagato, hasta que termina enamorándose de él, y no duda en hacérselo saber, al igual que lo hace con todos sus amigos. Debido a tanta tristeza su corazón desarrolla un ser llamado Luz que busca acabar con los que Lucy más quiere, especialmente Latis. Al final de la segunda temporada vemos que Lucy resulta ser el siguiente pilar de Cefiro, y que Latis también está enamorado de ella, pero Lucy decide, eliminar ese triste y solitario sistema del Pilar de Cefiro y regresa de inmediato a la Tierra.
Umi Ryuuzaki (龍咲　海, Ryuzaki Umi) (Marina en Latinoamérica) Es una joven perteneciente a una familia adinerada, aunque es muy hermosa y posee una larga cabellera azul es de carácter fuerte y al principio solo piensa en abandonar Cefiro y volver a su mundo original, ya que debe participar en un torneo de Esgrima. Pero luego reordena sus prioridades, y al despertar a su Mashin, Ceres, se da cuenta de cuánto necesita a sus amigas, y decide pelear por el futuro de Cefiro con ellas. Siempre pelea con Mokona y discute con Clef. Su elemento es el agua.
Fuu Hououji (鳳凰寺　風, Hououji Fuu) (Anaís en Latinoamérica) es la más inteligente de las tres protagonistas, y piensa las cosas dos veces antes de hacerlas. Durante la serie, Fuu tiene un ligero romance con Ferio, un espadachín que las guerreras encuentran en el Bosque Del Silencio. Practica el tiro con arco y es por esto que su primera arma resulta ser un arco con flechas, pero luego obtiene su espada definitiva de Escudo de manos de Presea. Su elemento es el viento, y su Mashin es Windam.
Presea: Presea es la artesana de Cefiro. Vive en medio del Bosque Del Silencio, y es ella quien les entrega armas a Hikaru y sus amigas, para que adquieran el mineral Escudo, con el cual forjará sus armas definitivas, claves para revivir a los Mashin, ya que son armas evolutivas, que cambian acorde su dueño evoluciona; estaba secretamente enamorada de Clef. En el anime, Presea muere justo después de entregarle a las niñas sus armas, y en la segunda temporada, aparece su hermana gemela, quien es idéntica a ella, por lo que las niñas la confunden con ella.
Mokona (Nikona en Latinoamérica) es una criatura esponjosa parecida a un conejito, que acompaña a Hikaru, Umi y Fuu en su travesía en Cefiro. Mokona posee una joya en su frente, por la cual las niñas se comunican con Clef. También esta joya sirve para hacer aparecer todo lo que necesitan las niñas en sus vidas cotidianas (comida, camas, etcétera). Lo único que sabe "decir" es un sonido "Puu".
Mokona también aparece en la serie Tsubasa Chronicle.
Clef (Guru Clef en Latinoamérica) es el hechicero más poderoso en Cefiro, y quien les dice a las niñas que deben convertirse en Guerreras Mágicas y salvar Cefiro para poder regresar a su mundo. Clef le da a las niñas armaduras que evolucionan con su dueño. En el anime Zagato le convierte en piedra justo después de que envía a las niñas al Bosque Del Silencio, pero esto no le impide seguir comunicándose con ellas hasta cerca de los últimos episodios. Después de la derrota de Zagato regresa a su forma normal.
Ferio (Paris en Latinoamérica) es un espadachín sin rumbo al que las niñas se encuentran en el Bosque Del Silencio. Él decide protegerlas hasta la salida del bosque, pero después vuelve a encontrarse con ellas en otras ocasiones. Siente algo más que amistad por Fuu, quien le corresponde. Ferio es el hermano perdido de Emeraude, pero él no lo recuerda debido a que la Princesa borró su memoria poco antes de ser secuestrada. Recupera su memoria en un combate contra Inouva. Ferio después se convierte en principe de Cefiro en ausencia de su hermana.
Caldina es una bailarina a la que solo le importa el dinero. Es por esto que se pone de parte de Zagato, ya que él promete una gran cantidad a cambio del exterminio de las Guerreras Mágicas. Pero ellas con su poder de amistad, logran convencer a Caldina de que Zagato está equivocado, y que no solo importa el dinero en la vida, sino que lo más importante es el corazón. Luego de esto, se va a vivir con Ascot al castillo de Cefiro.
Ascot es un niño de corta edad que está al servicio de Zagato solo porque él le permitió vivir con sus amigos en el castillo. Sus amigos son las bestias que invoca, que no son aceptadas en ninguna otra parte. Son estas bestias las que luchan contra las Guerreras Mágicas una y otra vez, y Umi lo convence de que está equivocado, porque pone a sus amigos a combatir, y por ende, a salir heridos. Ascot decide entonces no hacer más daño, y se va a vivir al castillo de Cefiro con Caldina. En la segunda temporada se le ve mas alto y se descrube que se ha enamorado de Umi.
Ceres (a veces llamado Selece) es el primer Mashin en ser despertado. Tiene la apariencia de un enorme dragón marino. Ceres se halla en el templo del Mar, ubicado en lo profundo del mismo, y, después de ser despertado por Umi, salva justo a tiempo a Hikaru y Fuu de ser derrotadas por uno de los monstruos de Ascot.
Windam (a veces llamado Windom) es el segundo Mashin a quien Fuu despierta, es el Señor de los Vientos, y se encuentra en una montaña flotante en Cefiro. En la serie de TV despierta justo a tiempo para derrotar a Innouva, mientras que en el manga derrota a Caldina. Windam tiene la apariencia de un ave con cuatro alas.
Rayearth es el último Mashin en despertar, el más poderoso y que pone su nombre para la obra. Se encuentra en lo profundo de un volcán, y es Hikaru quien lo despierta justo a tiempo para bloquear un ataque de Zagato (quien escapa). Rayearth se parece a entre un león y un lobo de fuego.
Alcyone (Alanis en Latinoamérica) es la hechicera más fiel a Zagato, que una vez fue discípula de Clef. Se alió con Zagato porque lo ama, pero él no le corresponde. Es derrotada una y otra vez por las Guerreras Mágicas, y Zagato finalmente la encierra, pero logra escapar cuando el castillo de Zagato es destruido.
Lafarga (Ráfaga en Latinoamérica): El espadachín más fuerte de Cefiro, a cargo de custodiar a la Princesa Emeraude. Cuando ella fue raptada, Lafarga luchó contra Zagato, pero Zagato le lavó el cerebro, convirtiéndolo en uno de sus sirvientes, para acabar con las Guerreras Magicas. En un combate contra Hikaru, Lafarga recupera la memoria, y se marcha hacia el castillo de Cefiro.
Innouva (Nova en Latinoamérica) es un personaje exclusivo de la serie de TV. Es el más fiel defensor de Zagato y su mano derecha. Fue un regalo de la princesa Emeraude a Zagato. Innouva tenía apariencia de bestia en un principio, pero Zagato lo volvió Humano, ya que él así lo deseaba. Cuando todos los sirvientes de Zagato habían sido derrotados, incluido él mismo en el templo del viento, pide a Zagato que lo convierta a su forma original, la cual es mucho más poderosa. Pero gracias a la ayuda de Ferio, las niñas logran derrotarlo.
Princesa Emeraude (Princesa Esmeralda en Latinoamérica) es el Pilar de Cefiro, la persona que con el poder de su corazón y sus oraciones mantiene la paz y la vida en el planeta. No tiene derecho a vida privada o a amar a alguien. Su vida entera debe ser orar por Cefiro. Fue secuestrada por Zagato, por lo que sus oraciones cada vez eran más débiles. Al final de la primera temporada, se descubre que ella estaba enamorada de Zagato. Luego de la derrota de Zagato, enloquece de dolor e intenta acabar con las asesinas de Zagato, las Guerreras Mágicas. Sin embargo desde el interior de su corazón les pide que acaben con ella y la lleven con Zagato. Con el dolor de su corazón, las Guerreras Mágicas acaban con ella.
Zagato es el hechicero más poderoso en Cefiro después de Clef. Zagato secuestró a la Princesa Emeraude, impidiéndole orar por Cefiro y propiciando de este modo la aparición de monstruos y el cambio del planeta, pero luego se descubre que amaba a Emeraude, y que solo deseaba que el Pilar no sufriera más, y pudiera estar con quien amaba. Sin saberlo, Hikaru y sus amigas le matan, enloqueciendo a Emeraude.

A los personajes anteriores (salvo Presea e Inouva) agregamos:
Lantis (Latis en Latinoamérica) es el hermano menor de Zagato, el único espadachín mágico de Cefiro, es decir, capaz de usar magia (aunque no al nivel de Clef) y a la vez un espadachín como Lafarga. Cuando Zagato secuestró a Emeraude, abandonó Cefiro, vagando por varios planetas, aunque la mayor parte del tiempo vivió en Autozam, conociendo allí a Eagle Vision. Al conocer la muerte de Zagato y Emeraude vuelve a Cefiro, encontrándose con las Guerreras Mágicas. Al principio tiene mucho rencor contra ellas, culpándolas de todo lo sucedido. Pero lentamente, al verlas actuar protegiendo lo que queda de Cefiro, comprende que ellas trataban de salvar el planeta. Cuando Eagle Vision rapta a Hikaru, va a la nave NSX a rescatarla, reencontrándose con sus amigos de Autozam (convertidos ahora en enemigos). Poco a poco comienza a interesarse y preocuparse por Hikaru, terminando enamorado de ella.
Primera (Primavera en Latinoamérica): Un hada de los bosques, que Lantis salvó de un monstruo por la cual se siente atada emocionalmente a él y evita cualquier contacto de alguna mujer con él (especialmente Hikaru). Al comienzo siente aversión hacia Mokona, pero luego se hacen buenos amigos.
Eagle Vision (Águila en Latinoamérica): Comandante de la nave NSX, proviene del planeta Autozam, quiere convertirse en el Pilar de Cefiro pensando que aquello ayudaría a resolver la difícil situación en que se encuentra Autozam a causa de su fuente de energía. Posee un robot, FTO (llamado Iron en Latinoamérica), con el que lucha contra Hikaru, a quien esta última vence, pero de quien finalmente se hace amigo. Sale vivo del cuarto del Pilar, transformándose junto a Hikaru en uno de los candidatos a Pilar de Cefiro.
Una curiosidad es que en el manga aparece como un personaje masculino, fiel amigo de Latis, mientras que en la serie de TV, especialmente en los primeros episodios es confundido como una mujer de quien Hikaru se encariña y conforman una gran amistad, e incluso se llega a pensar que podría estar enamorada de Lantis, aunque finalmente se ve que solo hay una gran amistad.
Geo Metro (Geo Metrón en Latinoamérica) es el subcomandante de la nave NSX y amigo de Águila.
Zazu Torque (Zaz en Latinoamérica) es mecánico de la nave NSX y de los robots de Autozam.
Aska es la princesa de Fahren. Caprichosa y engreída, desea convertirse en el Pilar de Cefiro con ayuda de su magia, de una clase especial que solo pueden usar los miembros de la Casa Real de Fahren. Fuu la vence en un combate a bordo de su nave, y la convence de renunciar a ser el Pilar, por la tremenda soledad de este cargo, y la prohibición de amar, lo que la hace pensar en Sanyung. En los últimos episodios Aska ayuda en la defensa de Cefiro contra los enemigos que aún persisten.
Sanyung es el ayudante y amiguito de Aska, es estudioso para asistir a Aska en caso de dudas de ésta.
Chang es el consejero y mentor de Aska. Usualmente la regaña pero ella lo ignora algunas veces.
Tarta y Tatra (Tata y Tatra en Latinoamérica) son las princesas del planeta Cizeta. Llegan a Cefiro para buscar que una de ellas se convierta en el Pilar, debido a que su planeta sufre de sobrepoblación. Tienen caracteres muy diferentes, Tarta es explosiva y rabiosa, siempre busca salirse con la suya, mientras que Tatra es más reflexiva y amable, siempre buscando ser justa pero también a veces llegando a ser muy despreocupada. Llegan a Cefiro en su fortaleza Bravada, a bordo de la cual todos los soldados son mujeres y que también almacena a los genios que las princesas utilizan para combatir contra los mashin de Cefiro. Capturan a Umi, quien más tarde las vence en combate y las compromete a no pelear más con ellas. En la serie de TV ayudan a la gente de Cefiro y finalmente también combaten a Debonair.
Nova (Luz en Latinoamérica) es uno de los personajes existentes sólamente en la versión de TV. Nacida de la tristeza y sentimiento de culpa de Hikaru por la muerte de Zagato y Emeraude, gracias a la intervención de Debonair. Equivale a la parte oscura de Hikaru. Desea matar a todos a quienes Hikaru ama, para así aumentar su tristeza y que solo pueda "jugar" con ella. En particular ataca a Lantis, a quien sume en un sueño del que Hikaru le rescata con ayuda de Eagle Vision y su robot FTO. Inicialmente era tan fuerte que puede romper la espada de Hikaru, hecha de material Escudo. Sin embargo, en los últimos episodios es derrotada por las Guerreras Mágicas, y aunque Debonair trata de eliminarla, las Guerreras Mágicas la salvan para que Hikaru pueda abrazarla y devolverla a su interior.
Debonair es otro personaje exclusivo de la serie de TV. Los miedos de la gente de Cefiro, a la muerte de Emeraude, son lo que le da vida. Primero aparece en los sueños de Hikaru y su objetivo es destruir al planeta Cefiro. Mata a Eagle Vision destruyendo su robot FTO y en su última batalla con las Guerreras Mágicas es poseedora de unos poderes y fuerza inmensos a causa del miedo de la gente de Cephiro, quienes al descubrir que no deben temer, la despojan de gran parte de sus poderes, circunstancia que las Guerreras Mágicas aprovechan para destruirla.
Regalia (Lopetego en la versión en Español): es el Mashin de Nova, aparentemente más poderoso que Selece, Windam y Rayearth.
Sierra es la hermana gemela de Presea. Sólamente aparece en la serie de TV (en la versión latinoamericana nunca se mencionó su nombre)